O Castelo encontra-se documentado desde o séc. X, período em que o Vale do Douro foi disputado pelas forças Cristãs e Muçulmanas e culminou na “Reconquista” definitiva da cidade por Fernando Magno, em 1057. A toponímia urbana conserva testemunhos da presença islâmica, em Almacave, Almedina ou Alvoraçães. No Castelo, subsistem troços da fase pré-românica da fortificação mas encontram-se diluídos nas soluções românica e gótica (Séc. XII e XIII) da actual Torre de Menagem e Praça de Armas. Ao longo do tempo, o Castelo sofreu várias transformações. Aqui, também se localizou o Paço dos Condes, residência senhorial dos Coutinhos, condes de Marialva, construído em anais do séc. XIV. Além dos vestígios destes “muy fermosos paços“, já arruinados em 1532, a investigação arqueológica revelou a presença de um cemitério relacionado com o desaparecido templo de S. Salvador. A requalificação do monumento permitiu dotá-lo de condições de visita, sendo possível percorrer o adarve do recinto muralhado, e a Torre de Menagem que acolhe um espaço expositivo.
